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O Pelourinho de Penalva do Castelo (Castendo, designação antiga da Vila, até 1957) está localizado no jardim fronteiro ao antigo edifício dos Paços do Concelho, em 1933 foi classificado, como Imóvel de Interesse Público e restaurado em 1940. Do original subsiste o remate do tipo gaiola fechada e oitavada, com quatro aberturas, correspondentes aos 4 Pontos Cardeais, encimada por esfera.
Durante a Idade Média os pelourinhos marcavam os locais onde os criminosos eram expostos e punidos. A partir do séc. XV passaram a simbolizar a autonomia administrativa da localidade e eram colocados defronte da Casa da Câmara. Este pelourinho corresponderá ao Foral Novo, outorgado por. D. Manuel I, no dia 10 de Fevereiro de 1491 mas o primeiro foral terá sido concedido, em 1240 por D. Sancho II.
